fr3_single_dd
收藏Hugging Face2026-06-04 更新2026-06-04 收录
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https://huggingface.co/datasets/bigbear1655/fr3_single_dd
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对FR3单机器人系统。数据集包含4个完整的情节，总计755帧，覆盖1个任务，并包含16个视频。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30 fps。数据集的特征包括时间戳、帧索引、情节索引、任务索引，以及多个图像观察（如外部摄像头、外部摄像头环、左手腕摄像头和右手腕摄像头），图像分辨率为480x640，3通道。此外，还包括机器人状态观察（8个关节和夹爪状态）和动作数据（8个关节和夹爪动作）。数据集适用于机器人学习和控制任务。
提供机构：
bigbear1655
创建时间：
2026-06-04
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：fr3_single_dd
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 使用工具：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：fr3_single
- 总片段数：4
- 总帧数：755
- 总任务数：1
- 总视频数：16
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率：30 FPS
- 训练集分割：所有4个片段用于训练
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
| observation.images.ext_cam | video | [480, 640, 3] | 外部摄像头图像，480x640分辨率，RGB三通道，libx264编码，yuv420p像素格式 |
| observation.images.ext_cam_ring | video | [480, 640, 3] | 外部环形摄像头图像，同前 |
| observation.images.left_wrist_cam | video | [480, 640, 3] | 左手腕摄像头图像，同前 |
| observation.images.right_wrist_cam | video | [480, 640, 3] | 右手腕摄像头图像，同前 |
| observation.state | float32 | [8] | 观测状态，包含7个关节和1个夹爪位置（fr3_joint1~fr3_joint7, fr3_gripper） |
| action | float32 | [8] | 控制动作，包含7个关节和1个夹爪位置（fr3_joint1~fr3_joint7, fr3_gripper） |
数据存储路径
- parquet 数据：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
