pick_cube
收藏Hugging Face2026-04-24 更新2026-04-24 收录
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https://huggingface.co/datasets/lj0808/pick_cube
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lj0808
创建时间：
2026-04-24
原始信息汇总
数据集概述：pick_cube
基本信息
- 数据集名称：pick_cube
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数（Total Episodes）：10
- 总帧数（Total Frames）：1000
- 总任务数（Total Tasks）：1
- 数据块大小（Chunks Size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：
- 训练集（Train）：片段 0 至 9（共10个片段）
数据结构
数据集以 Parquet 和 MP4 格式存储，文件组织方式如下：
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [4] | 动作：包括 delta_x、delta_y、delta_z（三维位置变化）和 gripper（夹爪） |
| next.reward | float32 | [1] | 下一状态的奖励 |
| next.done | bool | [1] | 下一状态是否终止 |
| complementary_info.discrete_penalty | float32 | [1] | 离散惩罚，包含一个维度 discrete_penalty |
| observation.images.front | video | [3, 128, 128] | 前置摄像头图像，尺寸 128×128，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.wrist | video | [3, 128, 128] | 腕部摄像头图像，尺寸 128×128，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.state | float32 | [18] | 机器人状态信息，18 维 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
