bimanual_test_20260708_175753

这是一个用于机器人技术研究的双臂机器人数据集，由LeRobot平台创建。数据集包含5个完整的操作序列（episodes），总计3837帧数据，采样频率为30Hz。数据特征包括：12维的动作向量（控制左右机械臂的12个关节位置）、12维的状态观测向量（反映机械臂各关节的当前位置）、以及来自两个摄像头视角的视频数据（左手腕视角和左前方视角，分辨率均为480x640，RGB三通道）。数据集采用Apache 2.0许可证，数据以parquet格式存储，视频采用av1编码。机器人类型为双臂从动机器人（bi_so_follower），适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。

This is a dual-arm robot dataset for robotics research, created by the LeRobot platform. The dataset contains 5 complete operation sequences (episodes), totaling 3837 frames of data with a sampling frequency of 30Hz. Data features include: a 12-dimensional action vector (controlling the 12 joint positions of the left and right robotic arms), a 12-dimensional state observation vector (reflecting the current positions of each robotic arm joint), and video data from two camera perspectives (left wrist view and left front view, both with a resolution of 480x640 and RGB three-channel). The dataset uses the Apache 2.0 license, data is stored in parquet format, and videos are encoded with av1. The robot type is a dual-arm follower robot (bi_so_follower), suitable for tasks such as robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: makermods/bimanual_test_20260708_175753
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, makermods, openbooth, LeLab
• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet (动作、状态、时间戳等) + MP4 (视频)
• 数据文件: data/*/*.parquet
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据集结构

• 版本: 代码库版本 v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 3837
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 数据集划分: 训练集 (全部5个片段)，无测试/验证集
• 分块大小 (Chunks): 1000

特征 (Features)

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右臂6个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪）
observation.state	float32	[12]	12维机器人状态，与动作空间一致
observation.images.left_wrist	video	(480, 640, 3)	左腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
observation.images.left_front	video	(480, 640, 3)	左前方摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间命名

• 左臂 (6维): left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos
• 右臂 (6维): right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化空间 进行预览。