so101_pick_and_place_cube_9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含3个片段、1077帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作特征相同）、来自不同视角的图像（螺丝刀视角和侧面视角）以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_9
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1077
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (索引 0 至 3)

数据文件与路径

• 数据文件模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

动作

• 字段名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 字段名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节位置观测，名称与动作字段相同。

观测图像（螺丝刀视角）

• 字段名: observation.images.screwdriver
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 600 像素，宽度 800 像素，3 通道

观测图像（侧面视角）

• 字段名: observation.images.side
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 高度 600 像素，宽度 800 像素，3 通道

索引与元数据

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower