LH_stack

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含94个episodes，共105317帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、前视图像（observation.images.front）、俯视图像（observation.images.overhead）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和观察状态包含6个关节的位置信息（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。前视和俯视图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1。

原始信息汇总

数据集概述：LH_stack

该数据集是一个面向机器人领域的仿真数据集，使用 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：94
• 总帧数：105,317
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：全部 94 个片段用于训练（train: 0:94）

数据特征结构

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维状态观测（与动作指令同维度）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1编码，30FPS）
observation.images.overhead	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频（AV1编码，30FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小：1000 帧/块