Brno Urban Dataset: Winter Extention

该数据集专注于冬季条件下各种雪覆盖环境的数据，并增加了用于车辆前方物体检测的激光雷达和雷达传感器。此外，还提供了所有旧RGB图像的YOLO检测标注，并通过原始算法将检测结果转移到热像仪捕捉的红外图像中，使其成为目前最大的机器标注红外图像资源。

This dataset focuses on data collected from various snow-covered environments under winter conditions, and incorporates LiDAR and radar sensor data for forward vehicle object detection. Additionally, YOLO detection annotations for all existing RGB images are provided. Furthermore, the detection results are transferred to infrared images captured by thermal cameras via the original algorithm, making it the largest machine-annotated infrared image resource currently available.

原始信息汇总

Brno Urban Dataset 数据集概述

数据集描述

Brno Urban Dataset 是一个用于自动驾驶汽车和自主机器人的导航和定位数据集。数据集包括多种传感器数据，如 RGB 摄像头、红外摄像头、激光雷达（LiDAR）、惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）等。

数据结构

每个记录的数据结构如下：

• RGB 摄像头

  • 分辨率：1920x1200px
  • 光学参数：8mm 前向（70度视场角），6mm 侧向（90度视场角）
  • 文件格式：.mp4 视频文件（h265 编码），timestamps.txt（系统时间戳，图像序列号，内部摄像头时间戳）

• 红外摄像头 FLIR Tau 2

  • 分辨率：640x512px
  • 光学参数：19mm（69度视场角）
  • 文件格式：.mp4 视频文件（h265 编码），timestamps.txt（系统时间戳，图像序列号，最小温度，最大温度）

• 激光雷达 Velodyne HDL-32e

  • 文件格式：scans.zip（包含所有扫描数据的 .pcd 文件），timestamps.txt（系统时间戳，扫描序列号，内部 LiDAR 时间戳）

• 惯性测量单元（IMU）Xsens MTi-G-710

  • 文件格式：imu.txt（系统时间戳，线性加速度，角速度，方向），mag.txt（系统时间戳，磁场），gnss.txt（系统时间戳，经纬度，海拔），d_quat.txt（系统时间戳，方向变化），pressure.txt（系统时间戳，压力），time.txt（系统时间戳，UTC 时间），temp.txt（系统时间戳，温度）

• 全球导航卫星系统（GNSS）Trimble 982BX

  • 文件格式：pose.txt（系统时间戳，经纬度，海拔，方向向量），time.txt（系统时间戳，UTC 时间）

• 激光雷达 Livox Horizon（仅冬季扩展）

  • 文件格式：scans.zip（包含所有扫描数据的 .pcd 文件），timestamps.txt（系统时间戳，扫描序列号）

• FMCW 雷达 - mmWave AWR1642（仅冬季扩展）

  • 文件格式：scans.txt（系统时间戳，检测对象数量，每个对象的坐标和速度）

• YOLO 检测（虚拟传感器，仅冬季扩展）

  • 文件格式：[camera-name].txt（视频帧索引，x, y, 宽度, 高度, 检测置信度, 类别）

数据标签

数据集使用标签系统来分类和过滤记录，标签包括天气、时间段和环境类型等。

标签类别	标签	记录数量	距离 [km]	时长 [小时]
天气	晴朗<br>多云<br>阴天<br>雨天	42<br>25<br>9<br>4	245.1<br>130.6<br>69.6<br>18.6	6:23<br>4:32<br>2:17<br>0:32
时间段	早晨<br>中午<br>下午<br>傍晚	15<br>30<br>26<br>9	60.1<br>225.4<br>116.2<br>62.2	1:48<br>5:37<br>4:21<br>1:56
环境类型	城市<br>郊区<br>乡村<br>高速公路	36<br>21<br>6<br>4	195.4<br>112.9<br>80.9<br>74.7	6:26<br>3:58<br>2:09<br:08

数据下载

数据集可通过克隆仓库并使用种子文件下载。建议使用 recordings_table.md 文件进行数据搜索。

已知问题

• 部分红外摄像头帧顺序错误
• IMU 线性加速度数据符号反转
• 左右 LiDAR 数据中某些行缺失

引用

如使用该数据集，请引用原始论文：

@inproceedings{ligocki2020brno, title={Brno Urban Dataset-The New Data for Self-Driving Agents and Mapping Tasks}, author={Ligocki, Adam and Jelinek, Ales and Zalud, Ludek}, booktitle={2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)}, pages={3284--3290}, year={2020}, organization={IEEE} }

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Brno Urban Dataset: Winter Extention是一个多传感器数据集，专为自动驾驶和机器人导航研究设计，包含丰富的环境条件和时间段的记录，适用于多种AI和机器学习应用场景。