eval_act_so101_fixed

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含5个 episodes，总计2266帧数据和10个视频。数据以parquet格式存储，视频为mp4格式。数据集特征包括：6维的动作向量和状态观察向量（对应机械臂的shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和gripper关节位置）；两个视角的图像观察——顶部和侧面视角，均为480x640分辨率的三通道RGB图像；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据信息。帧率为30fps，所有数据用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2266
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4

特征描述

• 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态: 6维浮点数组，与动作特征维度相同
• 顶部图像观测: 480x640x3视频格式，AV1编码，无音频
• 侧面图像观测: 480x640x3视频格式，AV1编码，无音频
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 分割: 训练集包含全部5个片段

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower