so101_grab_toy_3_filtered

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含8个episodes，共4797帧，涉及1个任务。数据内容包括：6维动作数据（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、6维观测状态数据（与动作相同的关节位置）、前视图像数据（720x1280分辨率，3通道彩色视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：so101_grab_toy_3_filtered

该数据集由 kamada-riku 提供，主要用于机器人领域的模仿学习或策略训练，使用 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集配置: default，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数: 8
• 总帧数: 4797
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

划分情况

• 训练集: 全部 8 个片段 (0:8)

数据特征

数据集包含以下特征，所有特征以 Parquet 文件存储，视频以 MP4 格式存储（AV1 编码，720p）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作向量，包含机器人关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作维度一致，表示机器人当前关节位置
observation.images.front	video	(720, 1280, 3)	前视摄像头视频，分辨率1280×720，RGB彩色，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower
• 动作/状态维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（共6个自由度）