UE4-Stereo
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UE4-Stereo是一个在Unreal Engine 4.27中使用Microsoft AirSim仿真框架生成的合成立体视觉数据集。该数据集提供了同步的立体RGB图像、密集的真实深度图和完整的6自由度相机姿态，旨在支持立体匹配、视觉里程计和视觉SLAM的研究和基准测试，特别是在受控的室内环境中。数据集专注于具有墙壁、管道、柱子等结构元素的真实室内场景，同时允许精确控制相机配置和运动。
UE4-Stereo is a synthetic stereo vision dataset generated using the Microsoft AirSim simulation framework within Unreal Engine 4.27. This dataset provides synchronized stereo RGB images, dense ground-truth depth maps, and complete 6-degree-of-freedom (6DoF) camera poses, aiming to support research and benchmarking for stereo matching, visual odometry, and visual SLAM, particularly in controlled indoor environments. The dataset focuses on realistic indoor scenes featuring structural elements such as walls, pipes, and columns, while allowing precise control over camera configurations and movements.
UE4-Stereo 数据集概述
数据集描述
UE4-Stereo 是一个在 Unreal Engine 4.27 中使用 Microsoft AirSim 仿真框架生成的合成立体视觉数据集。该数据集提供同步的立体 RGB 图像、密集的真实深度图和完整的 6 自由度相机位姿。它旨在支持立体匹配、视觉里程计和视觉 SLAM 的研究与基准测试，特别是在受控的室内环境中。
数据集侧重于具有墙壁、管道、柱子和家具等结构元素的逼真室内场景，同时允许对相机配置和运动进行精确控制。
数据集概览
- 场景数量： 2 个室内场景
- 序列数量： 16 个采集序列（每个场景 8 个）
- 立体图像对总数： 9,810 对
- 轨迹类型： 闭环轨迹
- 采样频率： 3 Hz
- 无人机速度： 1.5 m/s
每个序列对应一个完整的循环，无人机起飞，遵循预定义的轨迹，并在同一初始位置着陆。
采集设置
- 仿真引擎： Unreal Engine 4.27
- 仿真框架： Microsoft AirSim
- 平台： 虚拟无人机
- 相机： 立体 RGB 相机
- 图像分辨率： 640 × 480 像素
- 相机内参： 在所有序列中固定
- 立体基线： 24 cm 和 32 cm（取决于序列）
- 相机配置： 平行和会聚（±5°）设置
无人机运动和数据采集通过使用 AirSim API 的 Python 脚本控制。所有数据流均与左相机时间同步并以其为参考。
场景与序列
场景 1
场景 1 代表一个室内工业风格环境。它包含八个序列，具有以下受控变化：
- 循环方向（顺时针和逆时针）
- 无人机横向位移（约 1 米）
- 立体基线（24 厘米和 32 厘米）
- 相机会聚（平行和 ±5° 会聚）
在此场景的所有序列中，相机方向保持固定。
场景 2
场景 2 代表第二个具有类似结构复杂性的室内环境。它也包含八个序列，具有以下变化：
- 循环方向（顺时针和逆时针）
- 无人机横向位移（约 1 米）
- 立体基线（24 厘米和 32 厘米）
- 相机会聚（平行和 ±5° 会聚）
数据组织
数据集组织如下：
scene_01/ readme_scene1.txt sequence01/ left_rgb/ right_rgb/ depth_npy/ depth_visual/ associate_rgb.txt associate_rgbd.txt groundtruth.txt sequence02/ ... ... sequence08/
scene_02/ readme_scene2.txt sequence01/ left_rgb/ right_rgb/ depth_npy/ depth_visual/ associate_rgb.txt associate_rgbd.txt groundtruth.txt ... sequence08/ README.txt
数据格式
RGB 图像
- 格式： PNG
- 分辨率： 640 × 480
- 通道： RGB（8 位）
- 存储： 左右相机图像分开存储
深度图
- 度量深度： NumPy 数组（
.npy）- 数据类型：float32
- 单位：米
- 分辨率：640 × 480
- 像素级对齐：与左 RGB 图像对齐
- 深度可视化： PNG 图像
- 8 位灰度
- 仅用于可视化归一化
- 不适用于定量评估
相机位姿
- 格式： 文本（
groundtruth.txt） - 位姿表示：
timestamp tx ty tz qx qy qz qw - 位置： (tx, ty, tz)，单位为米
- 方向： 四元数 (qx, qy, qz, qw)
- 坐标系： Unreal Engine 世界坐标系
位姿格式遵循 TUM RGB-D 数据集使用的标准约定。
关联文件
每个序列提供：
associate_rgb.txt： 左右 RGB 图像之间的同步associate_rgbd.txt： 左 RGB 图像与深度图之间的同步
这些文件保证了所有数据模态之间的一一对应关系。
预期用途
该数据集预期用于：
- 立体视差估计
- 视觉里程计
- 视觉 SLAM
- 领域适应和合成到真实的迁移
- 相机几何变化鲁棒性评估
注意： 这不是一个分类数据集。文件夹名称和文件组织不应被解释为类别标签。
许可证
本数据集根据 知识共享署名 4.0 (CC BY 4.0) 许可证发布。
引用
如果您使用此数据集，请引用相应的 Data in Brief 文章（正在审阅中）。引用信息将在文章被接受后更新。
