eval_smolvla_SCRATCH_lego_yellow_violet_RANDOM

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：the-fexy/eval_smolvla_SCRATCH_lego_yellow_violet_RANDOM

该数据集是一个基于 LeRobot 框架构建的机器人操控评估数据集，用于评测机器人执行 Lego 积木相关任务的能力。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据规模

• 总片段数：23 个
• 总帧数：16,001 帧
• 总任务数：2 个
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据分块：每块 1,000 帧
• 数据划分：全部数据（1,6001 帧）用作训练集（split: train, 0:23）

数据内容与结构

文件路径格式

• 动作与状态数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	6 维	机器人动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	6 维	机器人状态观测，与动作维度相同的6个关节位置
observation.images.camera1	视频	480×640×3	摄像头1采集的 RGB 视频流，AV1 编码，30 FPS
observation.images.camera2	视频	480×640×3	摄像头2采集的 RGB 视频流，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	1 维	时间戳
frame_index	int64	1 维	帧索引
episode_index	int64	1 维	片段索引
index	int64	1 维	全局索引
task_index	int64	1 维	任务索引

摄像头参数

• 分辨率：480×640 像素，3 通道（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 深度图：否
• 音频：无

任务信息

数据集中包含 2 个任务，从数据集名称（lego_yellow_violet_RANDOM）推测与黄色和紫色的 Lego 积木随机化操作相关，具体任务内容未提供详细说明。

使用方式

• 可通过 LeRobot 数据可视化工具（Visualize Dataset）在浏览器中预览该数据集。
• 数据集采用 Parquet 格式存储表格数据，MP4 格式存储摄像头视频，适用于训练和评估机器人视觉-语言-动作（VLA）模型。