cleanup-table

这是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建，包含101个训练片段和35150帧数据。数据集记录了so101_follower类型机器人的操作数据，包括6维动作控制信号（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、对应的6维关节状态观测、顶部和腕部摄像头的RGB视频观测（分辨率480x640）、时间戳和各种索引信息。数据以parquet格式存储，帧率为30fps，专用于机器人模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: cleanup-table
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 101
• 总帧数: 35150
• 总视频数: 202
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:101）

数据特征

动作特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

顶部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像观测特征

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3]
• 名称: 高度, 宽度, 通道数
• 信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: 否

其他特征

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)