robocasa_target_TurnOffStove

该数据集与机器人技术相关，包含名为'PandaOmron'的机器人的视频和状态数据。数据集共有500个片段，114027帧，涉及8个任务。数据以parquet文件格式存储，包括三个不同摄像头视角的视频数据（robot0_eye_in_hand、robot0_agentview_left、robot0_agentview_right），以及各种注释和状态信息。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: BrunoM42/robocasa_target_TurnOffStove
• 创建工具: 使用LeRobot创建
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 500
• 总帧数: 114027
• 总任务数: 8
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 包含全部500个情节

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

观测特征

• observation.images.robot0_eye_in_hand:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.images.robot0_agentview_left:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.images.robot0_agentview_right:

  • 数据类型: 视频
  • 形状: [256, 256, 3]
  • 视频编码: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图，无音频

• observation.state:

  • 数据类型: float64
  • 形状: [16]
  • 帧率: 20 FPS

动作与标注特征

• action:

  • 数据类型: float64
  • 形状: [12]
  • 帧率: 20 FPS

• annotation.human.task_description:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• annotation.human.task_name:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

元数据与索引特征

• next.reward:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• next.done:

  • 数据类型: bool
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• timestamp:

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• frame_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• episode_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

• task_index:

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 帧率: 20 FPS

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: PandaOmron

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供