ur10e_pi0_dataset50

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含多种观测数据，如kinect_rgb（彩色图像）、kinect_depth（深度图像）、state（状态数据）和action（动作数据）等。数据以parquet格式存储，并且包含视频数据。数据集的结构和特征表明它可能用于机器人控制或机器学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: ur10e_pi0_dataset50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.1

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 帧率 (FPS): 15
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 总任务数 (total_tasks): 1

特征描述

• observation.kinect_rgb:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.kinect_depth:
  • 类型: 视频
  • 形状: [480, 640, 1]
  • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
• observation.state:
  • 类型: float32
  • 形状: [6]
• action:
  • 类型: float32
  • 形状: [4]
• timestamp:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.reward:
  • 类型: float32
  • 形状: [1]
• next.done:
  • 类型: bool
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 类型: int64
  • 形状: [1]

缺失信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供