libero_40_image_task_0_er

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: libero_40_image_task_0_er
• 托管平台: Hugging Face
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot

创建与来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

总体统计

• 总情节数: 5
• 总帧数: 1511
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引0至5）用于训练。

数据文件

• 数据格式: Parquet
• 数据路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: 无

数据特征

数据集包含以下特征字段及其结构：

1. 观测 - 图像

   • observation.images.image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]
   • observation.images.wrist_image
     • 数据类型: 图像
     • 形状: [256, 256, 3]
     • 维度名称: ["height", "width", "channel"]

2. 观测 - 状态

   • observation.state
     • 数据类型: float32
     • 形状: [8]
     • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper", "gripper"]
   • observation.state.joint
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称（电机）: ["joint_1", "joint_2", "joint_3", "joint_4", "joint_5", "joint_6", "joint_7"]

3. 动作

   • action
     • 数据类型: float32
     • 形状: [7]
     • 维度名称（电机）: ["x", "y", "z", "roll", "pitch", "yaw", "gripper"]

4. 索引与时间戳

   • timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]。
   • frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • index: 数据类型 int64，形状 [1]。
   • task_index: 数据类型 int64，形状 [1]。

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: 未指定

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用格式: 未提供