so101-teleop-pen-to-holder-real6

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。它包含5个episodes，总计1680帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。特征包括动作（action，包含6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（observation.state，与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（手腕摄像头和前置摄像头，分辨率均为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so101_follower，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics. It contains 5 episodes, totaling 1680 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include actions (action, consisting of 6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation state (observation.state, with the same 6 joint positions as actions), two camera images (wrist camera and front camera, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower, suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101-teleop-pen-to-holder-real6

许可证：Apache 2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

主页与论文：信息待补充

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：1680
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集（0:5），即全部数据用于训练

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	包含6个关节状态（命名与action相同）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480×640，RGB，AV1编码
observation.images.front	视频	[480, 640, 3]	正面摄像头视频，分辨率480×640，RGB，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

引用信息待补充。