so101_black_adapter_merged
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集。包含25个片段（episodes），共10966帧，1个任务。机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）和同样6维的状态观测，以及两个摄像头（手腕视角和头顶视角）的视频流（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等辅助信息。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储。该数据集可用于机器人学习、模仿学习等任务。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot. It contains 25 episodes with a total of 10966 frames and 1 task. The robot type is so_follower. The data features include 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) and 6-dimensional state observations, as well as video streams from two cameras (wrist view and overhead view) with resolution 480x640, 30fps, AV1 codec. Additionally, auxiliary information such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices are included. Data files are stored in Parquet format, and video files are stored in MP4 format. This dataset can be used for robot learning, imitation learning, and other tasks.
数据集概述
该数据集名为 so101_black_adapter_merged，由用户 kimama 在 Hugging Face 平台发布，是一个面向机器人操作任务的机器人学数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 数据格式： Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件（图像），文件路径为
data/*/*.parquet和videos/...。
数据集规模
- 总回合数（Episodes）： 25
- 总帧数（Frames）： 10,966
- 任务总数（Tasks）： 1
- 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 数据划分： 仅包含训练集（train），划分为 0:25
数据结构
该数据集包含多种特征，具体如下：
动作与状态（Action & Observation State）
- 类型： float32
- 维度： 6
- 名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
视觉观测（Observation Images）
包括两个摄像头视角，均为视频类型，分辨率为 480x640，3 通道，帧率为 30 FPS：
observation.images.wrist：腕部摄像头observation.images.overhead：顶部摄像头
视频编码采用 AV1 编码格式（codec: av1，pix_fmt: yuv420p），使用 PyAV 后端。
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：回合索引（int64，形状 [1]）
- index：索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
技术参数
- 代码库版本： v3.0
- 帧率（FPS）： 30
- 机器人类型： so_follower
- 分块大小（Chunks Size）： 1000
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 的在线可视化工具进行预览，可视化地址为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimama/so101_black_adapter_merged。
引用
README 中暂未提供具体的 BibTeX 引用信息。
