so101_640x480_50_20260909_135618

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：so101_640x480_50_20260909_135618
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30

数据规模

• 总回合数（total_episodes）：7
• 总帧数（total_frames）：5584
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB
• 数据路径（data_path）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径（video_path）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分（splits）：train（0:7）

特征说明

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.cam1（摄像头1图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图（is_depth_map）：false
  • 高度（video.height）：480
  • 宽度（video.width）：640
  • 编码格式（video.codec）：av1
  • 像素格式（video.pix_fmt）：yuv420p
  • 帧率（video.fps）：30
  • 通道数（video.channels）：3
  • 是否含音频（has_audio）：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端（video.video_backend）：pyav
  • video.extra_options：{}

observation.images.cam2（摄像头2图像）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 是否为深度图（is_depth_map）：false
  • 高度（video.height）：480
  • 宽度（video.width）：640
  • 编码格式（video.codec）：av1
  • 像素格式（video.pix_fmt）：yuv420p
  • 帧率（video.fps）：30
  • 通道数（video.channels）：3
  • 是否含音频（has_audio）：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端（video.video_backend）：pyav
  • video.extra_options：{}

其他字段

• timestamp（时间戳）：float32，形状 [1]
• frame_index（帧索引）：int64，形状 [1]
• episode_index（回合索引）：int64，形状 [1]
• index（索引）：int64，形状 [1]
• task_index（任务索引）：int64，形状 [1]

可视化

可通过以下地址在线可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=AdenEndure/so101_640x480_50_20260909_135618

引用信息

BibTeX：[More Information Needed]