dataset_test4

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含10个episodes，共6368帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人动作、观测状态（6个关节位置）、前端摄像头图像（1080x1920分辨率，30fps）等特征。数据集总大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset_test4
• 发布者: roro63
• 许可证: Apache 2.0
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=roro63/dataset_test4

领域与任务

• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式与路径: data/*/*.parquet
• 总数据量: 6368 帧
• 总任务数: 1 个
• 总回合数: 10 个
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:10)

数据特征

数据集中包含以下特征：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置信息：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3]
• 维度名称: height, width, channels
• 视频信息:
  • 高度: 1080
  • 宽度: 1920
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

索引与元数据

• 时间戳: 数据类型 float32，形状 [1]
• 帧索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 回合索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 索引: 数据类型 int64，形状 [1]
• 任务索引: 数据类型 int64，形状 [1]

文件路径模式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• 引用信息: [More Information Needed]