eval_act_spatialPE_v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含12个episodes，共3031帧，涉及1个任务。数据特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率，30fps）以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集遵循apache-2.0许可协议。

原始信息汇总

数据集概述

seriintan/eval_act_spatialPE_v2 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学数据集，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：12
• 总帧数：3031
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 训练集划分：所有12个片段均用于训练（"train": "0:12"）

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/eval_act_spatialPE_v2