pig3_seg
收藏资源简介：
该数据集是Apache TsFile格式的LeRobot v2.1演示数据集，使用SO-100机械臂记录。包含50个episode，26799帧，1个任务，30fps。记录每帧关节状态和动作向量，以及三个同步摄像头流（robot, webcam, seg）。摄像头流视频未包含在此仓库中，保留在源视频目录中。
This dataset is a LeRobot v2.1 demonstration dataset in Apache TsFile format, recorded using a SO-100 robotic arm. It contains 50 episodes, 26799 frames, 1 task, at 30fps. Each frame records joint states and action vectors, along with three synchronized camera streams (robot, webcam, seg). The camera stream videos are not included in this repository and are kept in the source video directory.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：pig3_seg（TsFile 格式）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人操作（Robotics）
- 数据模态：时间序列（Time-series）
- 标签：LeRobot、so100、test、tsfile
数据来源与背景
本数据集是 adrienloizeau/pig3_seg 的 Apache TsFile 版本，由 LeRobot 框架创建，记录使用 SO-100 机械臂执行的单一操作任务。原始演示数据包含逐帧关节状态和动作向量，同时提供三个同步摄像头流（robot、webcam、seg）。
数据规模
- 机械臂类型：SO-100（
so100） - 数据规模：50 个 episode、26,799 帧、1 个任务、30 fps
- 数据划分：train（训练集）
数据结构（TsFile Schema）
TsFile 表名为 pig3_seg，结构如下：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64 类型，单位毫秒 |
| 标签（TAG） | episode_index、task_index |
用于标识设备/episode |
| 字段（FIELD） | frame_index、sample_index |
帧索引与样本索引 |
| 字段（FIELD） | action_0 至 action_5 |
FLOAT 类型，动作向量（6 维） |
| 字段（FIELD） | observation_state_0 至 observation_state_5 |
FLOAT 类型，观测状态向量（6 维） |
格式转换说明
- 原始 6 维
action和observation.state向量被展平为标量 FLOAT 测量值。 - 原始
index列保留为sample_index。 Time = round(timestamp * 1000)，精度为毫秒；时间在每个 episode 内重新开始，episode_index和task_index用于标识 TsFile 设备。- 原始
timestamp字段被省略，因其可由Time / 1000精确表示。 - 三个摄像头流（
observation.images.robot、observation.images.webcam、observation.images.seg）为视频数据，不包含在本仓库中，可在源视频目录获取。 meta/目录与源数据集一致；除冗余的timestamp列和排除的视频外，未丢弃任何源数据行或数值字段。
使用示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/pig3_seg.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["pig3_seg"])
源数据集与版权
- 原始数据集：adrienloizeau/pig3_seg
- 作者：adrienloizeau
- 许可证：Apache-2.0
