lerobot_grab_blue_cube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个episodes、1006帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集结构包括动作、观察状态、观察图像、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等特征。数据格式为parquet，视频格式为mp4。

原始信息汇总

数据集概述：hrx2000/lerobot_grab_blue_cube

该数据集是一个用于机器人操控任务的演示数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在记录机器人抓取蓝色立方体的动作。

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 主页与论文：暂无更多信息

数据集结构

基本信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数 (Episodes)：5
• 总帧数 (Frames)：1006
• 任务数：1（抓取蓝色立方体）
• 分块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 帧率 (FPS)：30
• 数据划分：全部 5 个片段用于训练集

文件路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(6,)	6 维动作指令，包括肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	(6,)	6 维观测状态，与动作空间一致
observation.images.front	video	(1080, 1920, 3)	前置摄像头视频影像，分辨率 1080x1920，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间说明

• shoulder_pan.pos：肩部旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪位置

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息。