so100_03_books

该数据集是一个与机器人技术相关的数据集，主要用于机器人学习和控制任务。数据集包含机器人动作、观测状态、图像和时间戳等信息。具体来说，动作和观测状态都包含6个浮点型数据，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的状态。图像数据以视频形式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据信息。数据集的结构信息详细描述了数据文件的格式、视频参数以及各种特征的数据类型和形状。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: tturing/so100_03_books
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so100, biJCR

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 1
• 总帧数: 895
• 总任务数: 1
• 总视频数: 1
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: {"train": "0:1"}

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同 action
• observation.images.rscam:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • fps: 30.0
    • height: 480
    • width: 640
    • channels: 3
    • codec: h264
    • pix_fmt: yuv420p
    • is_depth_map: false
    • has_audio: false
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供