pretraining_v1

该数据集使用LeRobot创建，与机器人技术相关，特别是使用'franka'机器人类型。数据集包含在多个情节中记录的各种观察和动作，包括视频数据、状态观察和动作。具体来说，数据集包含主摄像头和手腕摄像头的视频数据（256x256像素，3通道，15fps），以及笛卡尔坐标、夹持器状态、关节状态和目标状态等浮点型数据。数据集共有969个情节，259815帧，6个任务，1938个视频，帧率为15fps。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pretraining_v1
• 发布者/组织: continuallearning
• 许可证: Apache License 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总情节数: 969
• 总帧数: 259815
• 总任务数: 6
• 总视频数: 1938
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据（索引 0 至 969）均用于训练。
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人信息

• 机器人类型: Franka

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

1. 图像观测

   • observation.images.primary: 主摄像头视频，形状 (256, 256, 3)，AV1 编码，15 FPS。
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，形状 (256, 256, 3)，AV1 编码，15 FPS。

2. 状态观测

   • observation.state.cartesian: 笛卡尔空间位姿，形状 (6)，包含 [x, y, z, roll, pitch, yaw]。
   • observation.state.gripper: 夹爪状态，形状 (1)。
   • observation.state.joints: 关节角度，形状 (7)，包含 [joint_0, ..., joint_6]。
   • observation.state.target: 目标位姿，形状 (6)，包含 [target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw]。
   • observation.state: 完整状态向量，形状 (20)，是上述状态特征的拼接。

动作与元数据

• action: 机器人动作，形状 (7)，包含 [x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper]。
• timestamp: 时间戳，形状 (1)。
• frame_index: 帧索引，形状 (1)。
• episode_index: 情节索引，形状 (1)。
• index: 索引，形状 (1)。
• task_index: 任务索引，形状 (1)。

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充
• BibTeX 引用格式: 待补充