dataset_deltas_lvfm_v3
收藏Hugging Face2026-03-16 更新2026-03-16 收录
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https://huggingface.co/datasets/Tsagkas/dataset_deltas_lvfm_v3
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态、图像、VFM特征、VLM特征）以及时间戳和片段索引等元数据。数据存储在parquet文件中，并包含视频文件。数据集共有30个片段，3112帧，2个任务，数据总大小为100MB，视频总大小为200MB。特征详细记录了数据类型、形状和名称（如适用）。
提供机构：
Tsagkas
创建时间：
2026-03-16
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: dataset_deltas_lvfm_v3
- 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总情节数: 30
- 总帧数: 3112
- 总任务数: 2
- 数据块大小: 1000
- 数据文件总大小: 100 MB
- 视频文件总大小: 200 MB
- 帧率: 12 FPS
- 数据划分: 全部数据（0:30）用于训练
数据结构与特征
数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段详情
-
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: ee.x, ee.y, ee.z, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.gripper_pos
-
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [7]
- 维度名称: ee.gripper_pos, ee.wx, ee.wy, ee.wz, ee.x, ee.y, ee.z
-
腕部图像观测 (observation.images.wrist)
- 数据类型: video
- 形状: [256, 256, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息: 高度256像素，宽度256像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率12 FPS，3通道，无音频
-
前部图像观测 (observation.images.front)
- 数据类型: video
- 形状: [256, 256, 3]
- 维度名称: height, width, channels
- 视频信息: 高度256像素，宽度256像素，编码器av1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率12 FPS，3通道，无音频
-
腕部视觉基础模型特征 (observation.vfm_features.wrist)
- 数据类型: float32
- 形状: [16, 16, 768]
- 维度名称: 无
-
前部视觉基础模型特征 (observation.vfm_features.front)
- 数据类型: float32
- 形状: [16, 16, 768]
- 维度名称: 无
-
技能特征 (observation.skill_feature)
- 数据类型: float32
- 形状: [1024]
- 维度名称: 无
-
物体特征 (observation.object_feature)
- 数据类型: float32
- 形状: [1024]
- 维度名称: 无
-
腕部视觉语言模型特征 (observation.vlm_features.wrist)
- 数据类型: float32
- 形状: [16, 16, 1024]
- 维度名称: 无
-
前部视觉语言模型特征 (observation.vlm_features.front)
- 数据类型: float32
- 形状: [16, 16, 1024]
- 维度名称: 无
-
时间戳 (timestamp)
- 数据类型: float32
- 形状: [1]
- 维度名称: 无
-
帧索引 (frame_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: 无
-
情节索引 (episode_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: 无
-
索引 (index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: 无
-
任务索引 (task_index)
- 数据类型: int64
- 形状: [1]
- 维度名称: 无
元数据信息
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so101_follower
引用信息
- 主页: 未提供
- 论文: 未提供
- BibTeX引用格式: 未提供
