calvin_small_debug_train_lerobot

该数据集是一个机器人相关的数据集，使用panda机器人类型，包含9个任务和503帧数据。数据集提供了前视和腕部摄像头的图像观测数据（分辨率分别为200x200和84x84），机器人状态（包括末端执行器位置、方向、关节位置等），以及动作数据（末端执行器位置、方向和夹爪动作）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: calvin_small_debug_train_lerobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 2771
• 总任务数: 9
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• observation.images.image
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [200, 200, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.images.image2
  • 数据类型: 视频
  • 形状: [84, 84, 3]
  • 维度名称: ["height", "width", "channels"]
• observation.state
  • 数据类型: float32
  • 形状: [39]
  • 维度名称: ["robot_obs_00", ..., "robot_obs_14", "scene_obs_00", ..., "scene_obs_23"]
• action
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 维度名称: ["rel_actions_00", ..., "rel_actions_06"]
• timestamp
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• frame_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• episode_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null
• task_index
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
  • 维度名称: null

元数据信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]