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这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，包含1个完整的情节(episode)，共1688帧数据，3个视频片段。数据集记录了SO101跟随者机器人的控制数据，包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），以及来自三个视角的图像观测：顶部摄像头、前部摄像头和腕部摄像头（均为480x640分辨率RGB图像）。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，适用于机器人学习和控制算法研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总帧数: 1688
• 总片段数: 1
• 片段大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 分割: 训练集（0:1）

数据特征

• 动作: 6维浮点数组（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 观测状态: 6维浮点数组（与动作相同维度）
• 观测图像（顶部）: 视频格式（480×640×3，AV1编码，YUV420P格式，无音频）
• 观测图像（前部）: 视频格式（480×640×3，AV1编码，YUV420P格式，无音频）
• 观测图像（腕部）: 视频格式（480×640×3，AV1编码，YUV420P格式，无音频）
• 时间戳: 单精度浮点数
• 帧索引: 64位整数
• 片段索引: 64位整数
• 索引: 64位整数
• 任务索引: 64位整数

存储格式

• 数据文件: Parquet格式
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 数据文件位置: meta/info.json