ur5_lerobot_foca_40

该数据集使用LeRobot创建，包含与UR5机器人相关的数据。数据集包括80个episodes，9973帧，涵盖2个任务。数据内容包括视频帧（前视、右侧、腕部图像）、状态和动作向量、时间戳和索引。视频以mp4格式存储，数据以parquet文件格式存储。数据集采用Apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: ur5_lerobot_foca_40
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 80
• 总帧数: 9973
• 总任务数: 2
• 总视频数: 240
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 10 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:80)

数据特征

图像特征（视频格式）

• 前视角图像 (front_image): 形状 [480, 640, 3]，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频。
• 右视角图像 (right_image): 形状 [480, 640, 3]，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频。
• 腕部视角图像 (wrist_image): 形状 [480, 640, 3]，编码 AV1，像素格式 yuv420p，无音频。

状态与动作特征

• 状态 (state): 数据类型 float32，形状 [7]。
• 动作 (actions): 数据类型 float32，形状 [7]。

索引与时间戳特征

• 时间戳 (timestamp): 数据类型 float32，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 索引 (index): 数据类型 int64，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): 数据类型 int64，形状 [1]。

文件存储信息

• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

备注

• 主页与论文信息待补充。
• 引用信息待补充。