eval_act_newgripper_100k_01

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人动作、观测状态、图像（来自两个摄像头）和时间戳等信息。数据集包含1个任务、1个片段和301帧数据，视频帧率为21fps。动作和观测状态数据均为7维浮点向量，表示机器人不同关节的位置。图像数据分辨率为480x640，格式为AV1编码的YUV420p视频。数据集总大小为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: eval_act_newgripper_100k_01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 301
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 21
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据集划分: 训练集 (Train) 仅包含全部数据（索引 0:1）

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ned2
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作数据，包含7个关节位置（含夹爪）
observation.state	float32	[7]	机器人状态，与动作特征结构相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	来自相机1的视频图像，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率21
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	来自相机2的视频图像，与相机1规格相同
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态详细说明

• 动作维度 (action): 7维，包括 base_to_arm.pos、arm_to_elbow.pos、elbow_to_forearm.pos、forearm_to_hand.pos、hand_to_shoulder.pos、shoulder_to_wrist.pos、gripper.pos
• 状态维度 (observation.state): 与动作维度完全一致

视频配置

• 相机1视频: 高度480像素，宽度640像素，3通道，编码为AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率21，无音频
• 相机2视频: 规格与相机1相同