simtos_one_item_merged

simtos_one_item_merged是一个由6个源数据集合并而成的数据集，专门用于双机械臂单物品可回收分类任务。该数据集使用RBY1机器人采集，采用LeRobot v3.0格式，包含181个片段和46,356帧数据，帧率为15FPS。数据集记录了机械臂状态（右臂7维+左臂7维+夹爪2维）、动作指令（同状态维度）以及来自三个不同视角（前视、右视、左视）的摄像头图像观察值。源数据集包括simtos_final_one_item_can、simtos_final_one_item_can_rotate、simtos_final_one_item_plastic、simtos_final_one_item_plastic_rotate、simtos_final_one_item_trash和simtos_final_one_item_trash2。

原始信息汇总

simtos_one_item_merged 数据集概述

基本信息

• 数据集名称: simtos_one_item_merged
• 许可协议: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 数据格式: LeRobot v3.0
• 使用机器人: RBY1
• 应用场景: 用于双机械臂单物品可回收物分类

数据规模

• 总情节数: 181
• 总帧数: 46,356
• 帧率: 15 FPS

数据来源

本数据集由以下6个源数据集合并而成：

• simtos_final_one_item_can
• simtos_final_one_item_can_rotate
• simtos_final_one_item_plastic
• simtos_final_one_item_plastic_rotate
• simtos_final_one_item_trash
• simtos_final_one_item_trash2

数据特征

特征	形状	描述
observation.state	(16,)	右机械臂 (7) + 左机械臂 (7) + 夹爪 (2)
action	(16,)	右机械臂 (7) + 左机械臂 (7) + 夹爪 (2)
observation.images.front	(480, 640, 3)	前向摄像头 (AV1)
observation.images.right	(640, 480, 3)	右侧摄像头 (AV1)
observation.images.left	(640, 480, 3)	左侧摄像头 (AV1)

数据配置

• 配置名称: default
• 数据文件: 训练集数据文件路径为 data/chunk-*/file-*.parquet

备注

• 分位数统计（q01/q10/q50/q90/q99）已根据所有帧精确重新计算。