so101_desk_trash6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于so_follower机器人类型。数据集包含12个episodes，总计5216帧数据，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，并包含多个特征：动作数据（包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos）、观测状态数据（同样包含6个关节位置）、前摄像头视频数据（分辨率为480x640，3通道，30fps，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_desk_trash6
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 12
• 总帧数 (frames): 5216
• 总任务数: 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部 12 个片段用于训练（train: 0:12）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令，包含肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置
observation.state	float32	[6]	6 维机器人状态观测，与动作维度对应
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据路径

• 数据文件: data/*/*.parquet（Parquet 格式）
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4 格式）

引用信息

• BibTeX: 暂无提供