alphaloong_20260115_hhz0114

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: alphaloong_20260115_hhz0114
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 50
• 总帧数: 47953
• 总任务数: 1
• 总视频数: 150
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 18 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:50)
• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

数据特征

观测状态

• 特征键: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 关节名称: WAIST, LEFT_J1, LEFT_J2, LEFT_J3, LEFT_J4, LEFT_J5, LEFT_J6, LEFT_J7, RIGHT_J1, RIGHT_J2, RIGHT_J3, RIGHT_J4, RIGHT_J5, RIGHT_J6, RIGHT_J7, LEFT_GRIPPER, RIGHT_GRIPPER

动作

• 特征键: action
• 数据类型: float32
• 形状: [17]
• 关节名称: WAIST, LEFT_J1, LEFT_J2, LEFT_J3, LEFT_J4, LEFT_J5, LEFT_J6, LEFT_J7, RIGHT_J1, RIGHT_J2, RIGHT_J3, RIGHT_J4, RIGHT_J5, RIGHT_J6, RIGHT_J7, LEFT_GRIPPER, RIGHT_GRIPPER

图像观测

头部右侧摄像头

• 特征键: observation.images.head_right
• 数据类型: video
• 形状: [3, 270, 480]
• 维度名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 270
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 18
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

左手摄像头

• 特征键: observation.images.hand_left
• 数据类型: video
• 形状: [3, 270, 480]
• 维度名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 270
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 18
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

右手摄像头

• 特征键: observation.images.hand_right
• 数据类型: video
• 形状: [3, 270, 480]
• 维度名称: channels, height, width
• 视频信息:
  • 高度: 270
  • 宽度: 480
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 18
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: timestamp (float32, shape [1])
• 帧索引: frame_index (int64, shape [1])
• 情节索引: episode_index (int64, shape [1])
• 索引: index (int64, shape [1])
• 任务索引: task_index (int64, shape [1])

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: W1

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]