nutsquare-paired-auto-v1-r3

该数据集与机器人技术相关，特别是使用'panda'机器人类型，包含各种特征，如观察、动作和环境状态。数据集包括220个片段，总共128126帧，数据存储在parquet文件中。特征包括机器人末端执行器位置、夹持器动作和环境交互等详细信息。数据集是使用LeRobot创建的，但没有提供数据集应用或创建背景的具体描述。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nutsquare-paired-auto-v1-r3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 220
• 总帧数: 128,126
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:220)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

观测数据

• observation.state: 形状为[9]的浮点数组，表示末端执行器位置、四元数姿态和夹爪位置。
• observation.environment_state: 形状为[14]的浮点数组，表示螺母相对于末端执行器的位置、姿态以及螺母的绝对位置和姿态。

动作数据

• action: 形状为[7]的浮点数组，表示末端执行器位置、旋转增量和夹爪动作。

状态与元数据

• steps_to_go: 形状为[1]的整数，表示剩余步数。
• source: 形状为[1]的整数，表示源ID。
• success: 形状为[1]的整数，表示成功标志。
• is_valid: 形状为[1]的整数，表示有效标志。
• reward: 形状为[1]的浮点数，表示奖励。
• done: 形状为[1]的整数，表示完成标志。
• initial_sim_qpos: 形状为[23]的浮点数组，表示初始模拟关节位置。
• initial_sim_qvel: 形状为[21]的浮点数组，表示初始模拟关节速度。

索引信息

• source_episode_idx: 形状为[1]的整数，表示源情节索引。
• timestamp: 形状为[1]的浮点数。
• frame_index: 形状为[1]的整数。
• episode_index: 形状为[1]的整数。
• index: 形状为[1]的整数。
• task_index: 形状为[1]的整数。

文件存储

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: panda
• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失