play_dataset_pilot_another

该数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含机器人动作、观察（包括来自多个摄像头的图像）、时间戳和情景索引等信息。数据集包含3个情景、3354帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： play_dataset_pilot_another
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可协议： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数： 1
• 总情节数： 3
• 总帧数： 3354
• 数据块大小： 1000帧
• 帧率： 30 FPS
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 500 MB
• 数据格式： Parquet
• 视频格式： MP4
• 数据分割： 训练集 (0:3)
• 代码库版本： v3.0

机器人信息

• 机器人类型： bi_widowxai_follower_robot

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [14]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像

所有图像特征的数据类型均为视频，形状为[480, 640, 3]，视频编码为av1，像素格式为yuv420p，非深度图，无音频。

1. cam_low

   • 视频高度：480
   • 视频宽度：640
   • 帧率：30
   • 通道数：3

2. cam_high

   • 视频高度：480
   • 视频宽度：640
   • 帧率：30
   • 通道数：3

3. cam_left_wrist

   • 视频高度：480
   • 视频宽度：640
   • 帧率：30
   • 通道数：3

4. cam_right_wrist

   • 视频高度：480
   • 视频宽度：640
   • 帧率：30
   • 通道数：3

元数据

1. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]

2. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

3. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

4. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

5. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]

文件路径模式

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页： 信息缺失
• 论文： 信息缺失
• BibTeX引用： 信息缺失