pick_and_place_ring

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操作数据集，专门用于机器人技术任务。它包含20个完整的情节，总计4338帧数据，覆盖1个任务。数据以每秒25帧的速率采集，存储为Parquet格式文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作数据（如关节位置）、观测状态（如机器人关节位置）、来自顶部摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据按块组织，每个块包含1000帧。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robot operation dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robotics tasks. It contains 20 complete episodes, totaling 4338 frames of data, covering 1 task. Data is collected at a rate of 25 frames per second, stored in Parquet format files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features action data (e.g., joint positions), observation states (e.g., robot joint positions), image observations from a top camera and a wrist camera (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, and the data is organized in chunks, with each chunk containing 1000 frames. This dataset is suitable for robot learning, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: pick_and_place_ring
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 4338
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 25
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 全部20个片段用作训练集 (splits: train = 0:20)

机器人类型

• 机器人: so_follower

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• 观察图像:

  • cam_top (顶部摄像头):
    • 类型: 视频
    • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
    • 编码: av1, yuv420p
    • 帧率: 25 fps
    • 无音频
  • cam_wrist (腕部摄像头):
    • 类型: 视频
    • 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
    • 编码: av1, yuv420p
    • 帧率: 25 fps
    • 无音频

• 时间戳 (timestamp): float32, 1维

• 帧索引 (frame_index): int64, 1维

• 片段索引 (episode_index): int64, 1维

• 全局索引 (index): int64, 1维

• 任务索引 (task_index): int64, 1维

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4格式)
• 分块大小: 每块1000帧

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供

可视化

• 可通过 可视化工具 预览数据集。