so101_folding_v2
收藏Hugging Face2026-05-02 更新2026-05-02 收录
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https://huggingface.co/datasets/piarosebelledelapaz/so101_folding_v2
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资源简介：
该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含23个剧集，共16477帧，帧率为15fps。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、手腕图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、剧集索引等。数据集的许可证为apache-2.0。
提供机构：
piarosebelledelapaz
创建时间：
2026-05-02
原始信息汇总
根据您提供的数据集详情页README文件内容，以下是对数据集的总结：
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：so101_folding_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：23
- 总帧数：16477
- 总任务数：1
- 片段块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：15帧/秒
- 划分：训练集（0-23片段）
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包括肩部、肘部、腕部和夹爪的6个自由度位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作指令相同的6个自由度位置 |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，15帧/秒 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：[更多信息需要补充]
- BibTeX引用：[更多信息需要补充]
