chao

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含来自seeed_b601_dm_follower机器人的数据。数据集包含10个episode，共计10,798帧。数据内容包括动作数据（7个关节位置）、观察状态（相同的7个关节位置）、前视和侧视图像（480x640分辨率）以及各种元数据（如时间戳和帧索引）。数据以parquet格式存储，并配有mp4格式的视频文件。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：chao
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集用途

该数据集适用于机器人相关的任务，特别是模仿学习或机器人操作任务。数据集使用 LeRobot 框架构建。

数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	10
总帧数 (frames)	10,798
总任务数 (tasks)	1
帧率 (fps)	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB

数据集划分

• 训练集：0 至 9 片段（共 10 个片段）

数据集结构

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	7 维动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	(7,)	7 维状态观测，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.images.front	视频	(480, 640, 3)	前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.side	视频	(480, 640, 3)	侧置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个片段帧数：chunks_size = 1000

机器人类型

• 机器人型号：seeed_b601_dm_follower

引用信息

引用信息尚未提供，需等待后续补充。