lekiwi_pick_sponge
收藏Hugging Face2026-04-21 更新2026-04-21 收录
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资源简介：
LeKiwi Pick Sponge是一个移动操作数据集，记录在LeKiwi + SO-101机器人上，用于EMA（Ego-Motion Augmentation）项目。任务要求机器人从起始区域出发，识别并拾取橙色海绵块（忽略其他干扰物），然后将其放置在指定的黄色放置区域。数据集包含30个episode，帧率为30 FPS，动作空间为9维（6个机械臂关节 + 3个轮子速度）。数据集使用3个摄像头（基座、夹爪、顶部）记录，格式为LeRobot v2.1。任务设计旨在测试视觉辨别能力，要求策略能够识别海绵块而非记忆位置。数据集特征包括观测状态、动作以及不同摄像头的视频数据。硬件配置包括LeKiwi移动基座、SO-101机械臂、3个USB摄像头、Thrustmaster操纵杆和Jetson Orin Nano Super计算设备。数据集由休斯顿大学Qian Group创建。
LeKiwi Pick Sponge is a mobile manipulation dataset recorded on the LeKiwi + SO-101 robot for the EMA (Ego-Motion Augmentation) project. The task requires the robot to start from a designated area, identify and pick up the orange sponge block (ignoring other distractors), and then place it in the specified yellow placement area. The dataset contains 30 episodes with a frame rate of 30 FPS and a 9-dimensional action space (6 arm joints + 3 wheel speeds). The dataset is recorded using 3 cameras (base, gripper, top) in the LeRobot v2.1 format. The task is designed to test visual discrimination capabilities, requiring the policy to identify the sponge block rather than memorize its location. Dataset features include observation states, actions, and video data from different cameras. The hardware configuration includes a LeKiwi mobile base, SO-101 robotic arm, 3 USB cameras, Thrustmaster joystick, and Jetson Orin Nano Super computing device. The dataset was created by the Qian Group at the University of Houston.
提供机构：
QianGroup
创建时间：
2026-04-21
原始信息汇总
LeKiwi Pick Sponge 数据集概述
数据集基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot, lekiwi, SO-101, mobile-manipulation, EMA
- 数据格式: LeRobot v2.1
- 数据文件: Parquet格式 (
data/**/*.parquet)
任务描述
机器人从蓝色胶带起始区开始。1个橙色海绵立方体和3个便利贴立方体（干扰物）被放置在地板上约1米 x 0.5米的区域内，该区域位于起始区前方1米处。机器人必须行驶到海绵处（忽略便利贴立方体），将其拾起，行驶到黄色放置区，并释放它。
- 指令:
pick up the sponge and place it in the drop zone
数据集详情
| 字段 | 值 |
|---|---|
| 机器人 | LeKiwi + SO-101 |
| 情节数 | 30 |
| 帧率 | 30 FPS |
| 动作空间 | 9维（6个机械臂关节 + 3个轮子速度） |
| 摄像头 | 3个（基座、夹爪、俯视） |
| 驾驶强度 | 中等（每个情节约2.5米） |
| 变化 | 所有4个物体位置在每个情节中都被打乱 |
任务设计
此任务测试视觉辨别能力。海绵的形状、纹理和颜色与便利贴立方体不同。策略必须学会在干扰物中识别海绵，而不是记忆位置。
数据特征
observation.state: float32[9] — 6个机械臂关节位置 + 3个轮子值action: float32[9] — 6个机械臂关节目标 + 3个轮子目标observation.images.base: 视频 — 前向基座摄像头observation.images.gripper: 视频 — 腕部/夹爪摄像头observation.images.overhead: 视频 — 自上而下的俯视摄像头
硬件配置
- 移动底座: LeKiwi（3轮全向，Feetech STS3215舵机）
- 机械臂: SO-101（6自由度，Feetech STS3215舵机）
- 摄像头: 3个USB摄像头，分辨率640x480，30fps
- 遥操作: Thrustmaster操纵杆
- 计算单元: Jetson Orin Nano Super (8GB)
- 总成本: 约600美元
实验室
- 休斯顿大学 Qian Group
