sim_arms_pick_jujubes

该数据集是使用LeRobot创建的，与机器人技术相关。数据集包含132个episodes，41635帧，1个任务，没有视频。数据以parquet格式存储，包含机器人状态观察、动作、不同摄像头视角的图像以及各种索引。数据集的结构详细描述了每个特征的形状和数据类型，如14维的机器人状态和动作，以及480x640分辨率的图像。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: sim_arms_pick_jujubes
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: mobile_aloha

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 132
• 总帧数: 41635
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 25 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:132
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: right_waist, right_shoulder, right_elbow, right_forearm_roll, right_wrist_angle, right_wrist_rotate, right_gripper, left_waist, left_shoulder, left_elbow, left_forearm_roll, left_wrist_angle, left_wrist_rotate, left_gripper
• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [14]
  • 名称: 同observation.state
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_left_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• observation.images.cam_right_wrist:
  • 数据类型: image
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 名称: channels, height, width
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]