TUM RGB-D

该数据集是一套全面的室内RGB-D SLAM序列集合，包含了39个序列，这些序列被分为手持SLAM、机器人SLAM和动态物体三大类。其任务是对这些序列进行语义映射。

This dataset is a comprehensive collection of indoor RGB-D SLAM sequences, which includes 39 sequences categorized into three major classes: handheld SLAM, robotic SLAM, and dynamic objects. The task of this dataset is to perform semantic mapping on these sequences.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

TUM RGB-D数据集是一个用于评估视觉SLAM系统的基准数据集，包含Kinect传感器采集的RGB-D图像和真实轨迹数据，适用于视觉里程计和SLAM算法的性能测试。