eval_rectified_plus8deg

该数据集由LeRobot创建，是一个专门用于so_follower类型机器人的机器人任务数据集。它包含15个训练片段，总计2251帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（action）为6维关节位置，具体涉及肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测状态（observation.state）同样为6维关节位置。观测图像包括前视（front）和侧视（side_canonical）视频，分辨率均为480x640，3通道彩色。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。This dataset is created using LeRobot and is a robot task dataset specifically designed for so_follower type robots. It contains 15 training segments, totaling 2251 frames with a frame rate of 30fps. Data features include: action as 6-dimensional joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.state also as 6-dimensional joint positions. Observation images include front and side_canonical videos, both with a resolution of 480x640 and 3-channel color. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, segment index, task index are included. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_rectified_plus8deg
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化空间 预览数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 15
• 总帧数: 2251
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集包含全部15个片段

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作和状态

• action: 6维浮点向量，表示机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
• observation.state: 与 action 相同的6维浮点向量，表示观测的状态

图像观测

• observation.images.front: 前置摄像头视频，分辨率为 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• observation.images.side_canonical: 侧置摄像头视频，分辨率为 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS

其他特征

• timestamp: 时间戳（浮点型，形状 [1]）
• frame_index: 帧索引（整型，形状 [1]）
• episode_index: 片段索引（整型，形状 [1]）
• index: 全局索引（整型，形状 [1]）
• task_index: 任务索引（整型，形状 [1]）