my-first-dataset_20260720_181844
收藏资源简介：
该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人控制任务。它包含一个episode，总计1800帧，数据以parquet格式存储。特征包括动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置）、前视图像（480x640分辨率，30fps视频，RGB通道）以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集大小为100MB的数据文件和200MB的视频文件，适用于训练机器人学习模型。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot control tasks. It contains one episode with a total of 1800 frames, stored in parquet format. Features include actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), front-facing images (480x640 resolution, 30fps video, RGB channels), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with dataset sizes of 100MB for data files and 200MB for video files, suitable for training robot learning models.
数据集概述
- 名称： ppriya28/my-first-dataset_20260720_181844
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学（robotics）
- 标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
- 可视化入口： 可视化该数据集
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件，路径为
data/*/*.parquet - 视频格式： MP4 文件，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 帧率： 30 FPS
- 总集数（episodes）： 1
- 总帧数： 1800
- 总任务数： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 机器人类型： so_follower
- 数据划分： 训练集（train） 包含全部数据（索引 0:1）
特征字段
| 字段名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作指令，包含6个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，同样包含6个关节位置 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
