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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域的标准化数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。

数据集结构

数据集以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet，配置文件名为 default。核心元数据存储在 meta/info.json 中，关键参数如下：

参数	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	seeed_b601_dm_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30

特征与数据格式

数据集包含动作、状态观测、图像观测及时间戳等多个特征字段：

• action：机器人动作指令，float32 类型，形状为 [7]，包含7个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）。
• observation.state：机器人状态观测，float32 类型，形状为 [7]，包含与动作相同的7个关节位置。
• observation.images.front：前方摄像头图像，视频格式，分辨率为 480x640，3通道（RGB）。
• observation.images.side：侧方摄像头图像，视频格式，分辨率为 480x640，3通道（RGB）。
• timestamp：时间戳，float32 类型，形状为 [1]。
• frame_index：帧索引，int64 类型，形状为 [1]。
• episode_index：片段索引，int64 类型，形状为 [1]。
• index：索引，int64 类型，形状为 [1]。
• task_index：任务索引，int64 类型，形状为 [1]。

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集目前尚未提供具体的引用论文或 BibTeX 信息，标注为 [More Information Needed]。