franka_orange_cube_V2_20260727_130516

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，专门针对Franka Panda机器人（型号为franka_panda_kinesthetic）。数据集包含5个完整的操作episodes，总计1748帧数据，采样频率为14 FPS。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作数据包括7个关节的位置和速度、两个手指的位置、末端执行器的位置、四元数姿态、线速度和角速度，共29个浮点数值；观测数据包括相同的29个状态值，以及来自机器人手腕的视觉图像（RGB图像和深度图像），图像分辨率为480x640，3通道。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元信息。数据以Parquet文件格式存储，主要用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for the Franka Panda robot (model franka_panda_kinesthetic). It contains 5 complete operation episodes, totaling 1748 frames of data with a sampling frequency of 14 FPS. The data features include actions and observations: action data consists of 29 floating-point values covering joint positions and velocities, finger positions, end-effector position, quaternion pose, linear and angular velocities; observation data includes the same 29 state values, along with visual images (RGB and depth images) from the robot wrist, with an image resolution of 480x640 and 3 channels. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet file format and is primarily used for robot learning and control tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: franka_orange_cube_V2_20260727_130516
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: Franka Panda（运动学示范）
• 帧率（FPS）: 14
• 总集数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 1,748
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4格式）
• 数据划分: 训练集包含所有5个episodes（0:5）

特征（Features）

数据集包含以下特征，所有值的存储类型为float32，部分为int64：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[29]	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、机器人末端执行器位姿（x, y, z, 四元数）及线速度和角速度
observation.state	float32	[29]	与action维度相同，表示观察到的机器人状态
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头RGB图像，AV1编码，分辨率480x640，帧率14
observation.images.wrist_depth	视频	[480, 640, 3]	腕部深度图像（非深度图），同RGB图像编码参数
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（单一任务）

文件存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4