hil_40

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含双机械臂系统的动作和观测数据，具体包括左右机械臂的7个关节位置和夹持器位置，以及来自左腕、右腕和基座摄像头的视频数据。数据集还记录了时间戳、帧索引、任务索引等信息。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: hil_40
• 发布者/组织: lerobot-data-collection
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 总情节数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据划分: 未提供

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置指令。
• 具体名称:
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_joint_6.pos
  • left_joint_7.pos
  • left_gripper.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_joint_6.pos
  • right_joint_7.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [16]
• 描述: 包含左右机械臂各7个关节及末端执行器的位置状态。
• 具体名称: 与“动作”特征列表完全相同。

图像观测

包含来自三个不同视角的视频数据：

1. observation.images.left_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

2. observation.images.right_wrist

   • 数据类型: video
   • 形状: [720, 1280, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

3. observation.images.base

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3]
   • 维度名称: height, width, channels

索引与元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, shape: [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, shape: [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, shape: [1])
• index: 索引 (int64, shape: [1])
• task_index: 任务索引 (int64, shape: [1])

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供
• 可视化: 可通过 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lerobot-data-collection/hil_40 访问可视化工具。