so101_pick_and_place_cube_6

该数据集是使用LeRobot创建的机器人相关数据集，主要包含机器人动作、观察状态、图像和时间戳等特征。数据集结构信息包括机器人类型为so101_follower，总共有3个episodes，1077帧，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括6维的动作和观察状态，以及两个视角（screwdriver和side）的图像数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_pick_and_place_cube_6
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 1077
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:3)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (螺丝刀视角)

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道

观测图像 (侧面视角)

• 数据类型: 视频
• 形状: [600, 800, 3]
• 维度名称: 高度, 宽度, 通道

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower