rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000_clean
收藏Hugging Face2026-05-19 更新2026-05-19 收录
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https://huggingface.co/datasets/RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000_clean
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含10个episodes，共1643帧，采样频率为30 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集特征包括：动作（action），维度为6，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）；观测状态（observation.state），维度为6，与动作相同；观测图像（observation.images.front），为RGB视频，分辨率720x1280，3通道，无音频；此外还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务，主要用于训练和评估机器人模型。
This dataset is a robot control dataset for robot learning, created by the LeRobot tool. It contains 10 episodes, totaling 1643 frames, with a sampling frequency of 30 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. Dataset features include: action, with a dimension of 6, corresponding to robot joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position); observation.state, with a dimension of 6, same as the action; observation.images.front, which is RGB video with a resolution of 720x1280, 3 channels, and no audio; additionally, it includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control, reinforcement learning, or imitation learning tasks, primarily used for training and evaluating robot models.
提供机构：
RobotLearningProject
创建时间：
2026-05-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000_clean
来源平台：Hugging Face Datasets
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
在线可视化：可通过Hugging Face Spaces可视化该数据集（链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=RobotLearningProject/rollout_so101_dagger2_remote_red_20260505_160000_clean）
数据集结构与规模
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总集数（episodes） | 10 |
| 总帧数（frames） | 1643 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小（chunks_size） | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
| 数据划分 | 训练集（train）：episode 0 到 9（共10集） |
数据特征（Features）
该数据集包含以下特征字段：
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度形状：[6]
- 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度形状：[6]
- 维度名称：与动作相同：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像（observation.images.front）
- 数据类型：视频
- 维度形状：[720, 1280, 3]（高度 × 宽度 × 通道数）
- 视频编码：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 fps
- 通道数：3
- 无音频
时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度形状：[1]
帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
集索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
全局索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件：
meta/info.json
引用信息
该数据集目前暂无提供正式的引用论文，引用信息标记为「More Information Needed」。
