gather_all

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。包含3个episodes，30667帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含多模态数据：动作数据（12个关节位置）、观测状态（12个关节位置）、左右手腕及右上方图像（480x640分辨率，RGB三通道）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: Aasdfip/gather_all
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 3
• 总帧数: 30667
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（包含所有3个情节）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作特征

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的位置指令，具体为：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

状态观测特征

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 描述: 包含左右机械臂各关节的当前位置，具体名称与action特征相同。

图像观测特征

包含三个视频流观测，均具有以下共同属性：

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道数)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

具体图像观测来源:

1. observation.images.left_wrist: 左腕部摄像头
2. observation.images.right_wrist: 右腕部摄像头
3. observation.images.right_top: 右顶部摄像头

索引与元数据特征

• timestamp: 时间戳，数据类型为float32，形状为[1]
• frame_index: 帧索引，数据类型为int64，形状为[1]
• episode_index: 情节索引，数据类型为int64，形状为[1]
• index: 索引，数据类型为int64，形状为[1]
• task_index: 任务索引，数据类型为int64，形状为[1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用信息: 未提供