gym_xarm-XarmLift_v0-TOTAL_VLA-lerobotv3

该数据集没有直接提供描述，但包含了数据集结构和元数据的详细信息。数据集与机器人技术相关，使用LeRobot创建。包含各种特征，如观察状态、动作、来自多个摄像头的图像、时间戳和索引。数据集包含2806个片段、841800帧和390个任务，数据存储在parquet文件中，视频存储在mp4格式中。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: gym_xarm-XarmLift_v0-TOTAL_VLA-lerobotv3
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模

• 总情节数: 2806
• 总帧数: 841800
• 总任务数: 390
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 20 FPS
• 数据块大小: 1000

数据结构与特征

数据集包含以下关键特征：

观测数据

• observation.state: 形状为 [28] 的 float32 数组。
• observation.images.camera1: 视频数据，形状为 [3, 680, 680]，编码为 AV1，帧率 20 FPS。
• observation.images.camera2: 视频数据，形状为 [3, 680, 680]，编码为 AV1，帧率 20 FPS。
• observation.images.camera3: 视频数据，形状为 [3, 480, 640]，编码为 AV1，帧率 20 FPS。

动作与元数据

• action: 形状为 [4] 的 float32 数组。
• timestamp: 形状为 [1] 的 float32 数组。
• frame_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• episode_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• index: 形状为 [1] 的 int64 数组。
• task_index: 形状为 [1] 的 int64 数组。

数据组织

• 数据存储格式: Parquet 文件。
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: 所有数据均用于训练集（索引 0 至 2806）。

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 未知
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 音频: 所有视频均无音频。