dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v4

该数据集是一个专注于双臂机器人系统的机器人学数据集，使用UR5e和UR3e机器人模型。它包含25个训练片段，总计12748帧数据，帧率为15fps。数据集结构包括观测数据（如基础图像、UR5e图像和UR3e图像，均为分辨率224x224x3的视频格式）、状态观测（14维浮点数组，表示UR5e和UR3e的关节位置和夹爪状态）、动作数据（14维浮点数组，对应机器人的关节控制命令），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，主要用于训练和评估机器人控制任务，特别是与LeRobot框架相关的应用。This dataset is a robotics dataset focused on dual-arm robot systems, using UR5e and UR3e robot models. It contains 25 training segments, totaling 12748 frames of data with a frame rate of 15fps. The dataset structure includes observation data (such as base images, UR5e images, and UR3e images, all in video format with a resolution of 224x224x3), state observations (a 14-dimensional floating-point array representing joint positions and gripper states of UR5e and UR3e), action data (a 14-dimensional floating-point array corresponding to joint control commands for the robots), and metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The data is stored in Parquet file format and is primarily used for training and evaluating robot control tasks, especially applications related to the LeRobot framework.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual_arm_ur5e_ur3e_20260531_v4
• 主页: [More Information Needed]
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, dual-arm, ur5e, ur3e

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: 双机械臂系统 (UR5e + UR3e)
• 总集数 (Episodes): 25
• 总帧数: 12,748
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据分块大小: 1,000
• 数据文件大小: 约为 0.0001 MB
• 视频文件大小: 约为 0.0001 MB
• 数据划分: 所有 25 个集全都用于训练

数据特征

观察空间 (Observation)

特征名	数据类型	形状	说明
observation.base_image	视频 (H.264)	[224, 224, 3]	基础视角图像 (RGB, 15 FPS)
observation.ur5e_image	视频 (H.264)	[224, 224, 3]	UR5e 机械臂视角图像 (RGB, 15 FPS)
observation.ur3e_image	视频 (H.264)	[224, 224, 3]	UR3e 机械臂视角图像 (RGB, 15 FPS)
observation.state	float32	[14]	关节状态: 包括 UR5e (J0~J5 + 夹爪) 和 UR3e (J0~J5 + 夹爪) 各 7 维，共 14 维

动作空间 (Action)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	动作指令: 包括 UR5e (a_J0~a_J5 + a_夹爪) 和 UR3e (a_J0~a_J5 + a_夹爪) 各 7 维，共 14 维

其他元数据

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: config_name: default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

使用说明

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 可视化工具链接: Visualize this dataset