ai2robot_2026-06_19

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专门用于训练。数据集包含143个总片段和20479个总帧数，数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储。数据集的特征包括：动作数据（16维浮点数，表示左右机械臂的位置和四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态数据（16维浮点数，表示左右机械臂各关节的位置）、来自四个摄像头（前置、左置、右置、顶部）的图像观测数据（每个摄像头为240x320x3的视频数据，帧率为10fps），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割，适用于机器人控制或模仿学习任务。This dataset is created by LeRobot and is a robotics dataset specifically designed for training. It contains a total of 143 episodes and 20,479 frames, with data stored in .parquet format and videos in .mp4 format. The features of the dataset include: action data (16-dimensional floating-point numbers, representing the positions and quaternions of the left and right robotic arms, as well as the positions of the left and right grippers), observation state data (16-dimensional floating-point numbers, representing the joint positions of the left and right robotic arms), image observation data from four cameras (front, left, right, top) with each camera providing video data at 240x320x3 resolution and 10fps frame rate, and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset only includes a training split and is suitable for robot control or imitation learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: ai2robot_2026-06_19
• 创建者: alphabot2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 143
• 总帧数 (Frames): 20,479
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 143 个片段

数据特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段描述: 包含左右臂的位置、四元数和夹爪位置
  • left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
  • right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
  • left_gripper.pos, right_gripper.pos

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段描述: 左右臂各关节位置及双指夹爪位置
  • ZPF_left_Joint1.pos ~ ZPF_left_Joint7.pos
  • ZPF_right_Joint1.pos ~ ZPF_right_Joint7.pos
  • 2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos

观测图像 (Observation.Images)

• 摄像头视角: 包含四个摄像头视角：camera_front, camera_left, camera_right, camera_top
• 图像分辨率: 240 x 320 像素
• 颜色通道: 3 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 10 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据集存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化工具

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。